Здравствуйте.
У меня есть готовое решение по modbus.
Библиотека хорошо работает с stm32f1, f4, f7 семействами. Если вы используете другое семейство МК, не должно быть проблем с портированием.
Библиотека под modbus использует библиотеку HAL для stm32.
Если интересует пишите, обсудим детали.